Historia firmy Waryński S.A. Grupa Holdingowa sięga roku 1833, kiedy to rzemieślnik Sebastian Bańkowski wybudował przy ulicy Kolejowej w Warszawie warsztat kotlarski.
W latach 1882-1920 firma działała jako "Borman i Szwede", produkując maszyny rolnicze (nagroda na wystawie światowej w Paryżu), kotły grzewcze, lokomobile (przewoźne zespoły napędowe składające się m.in. z maszyny parowej i urządzenia transmisyjnego) oraz różnego rodzaju akcesoria przemysłowo-metalurgiczne.
W 1920 roku zakład odkupiła "Warszawska Spółka Akcyjna Budowy Parowozów". Od tego czasu rozpoczął się okres dynamicznego rozwoju zakładów, które już wkrótce zatrudniały ok. 1800 pracowników, wykonujących m.in. remonty parowozów.
W 1933 robotnicy odkupili fabrykę budowy parowozów od dotychczasowych właścicieli.
W 1935 roku po ostatecznej likwidacji Warszawskiej Spółki Akcyjnej Budowy Parowozów nastąpiło przyjęcie Zakładów przez Spółkę Akcyjną Wielkich Pieców i Zakładów Ostrowieckich.
W latach 1935 - 1939 zakłady produkowały głównie dla potrzeb Polskich Kolei Państwowych. W tych latach rozpoczął się eksport parowozów wąskotorowych oraz kotłów do parowozów eksportowanych do ZSSR i Turcji.
W czasie Powstania Warszawskiego w 1944 r. Zakłady zostały zburzone.
Ich odbudowę rozpoczęto już w styczniu 1945 roku, a zaledwie pół roku później uruchomiono produkcję. W 1949 roku Zakłady przyjęły nazwę ‘Warszawskie Zakłady Budowy Urządzeń Przemysłowych”. Produkowano w nich wówczas żurawie wieżowe, kotły ogrzewcze i przenośniki taśmowe. W 1952 roku nazwę przedsiębiorstwa zmieniono na ”Warszawskie Zakłady Budowy Urządzeń Przemysłowych im. Ludwika Waryńskiego”.
Rok później rozpoczęto produkcję koparek w oparciu o pochodzącą z ZSRR dokumentację. 1 lipca 1968 roku przedsiębiorstwo przyjęło nazwę WARSZAWSKICH ZAKŁADÓW MASZYN BUDOWLANYCH WARYŃSKI, stając się podmiotem wielozakładowych.
Od ponad 50 lat działalność firmy jest ściśle związana z branżą maszyn budowlanych.
W okresie tym sprzedano ponad 70 tysięcy koparek „Waryński”.
W obecnej formie organizacyjnej firma funkcjonuje od 1991 roku, po przekształceniu z Zakładów Koparek i Hydrauliki Bumar-Waryński w spółkę akcyjną- najpierw pod firmą Bumar – Waryński S.A., a następnie tworząc grupę kapitałową Bumar – Waryński S.A. Grupa Holdingowa, by ostatecznie z dniem 31 stycznia 2011 r. zmienić firmę na Waryński S.A. Grupa Holdingowa, co pozwoliło zachować jej historyczny trzon związany z branżą maszyn budowlanych.